Rancang Bangun Sistem Pengontrolan Arm Robot Pemindah Barang secara Elektro Pneumatik berbasis Arduino

Abstract

Arm Robot adalah jenis lengan mekanik yang diprogram dengan fungsi mirip seperti lengan manusia. Robot lengan atau arm robot banyak digunakan di bidang industri, yang berfungsi salah satunya untuk memindahkan suatu benda dari satu titik ke titik yang lain. Arm robot pada umumnya menggunakan penggerak secara elektrik, yaitu menggunakan motor servo. Namun permasalahan yang terjadi adalah bahwa penggunaan motor servo akan meningkatkan konsumsi energi listrik, daya angkat beban yang lebih lemah, panjang lengan maksimum yang lebih terbatas, dan kelemahan kinematika. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat sistem pengontrolan arm robot pemindah barang secara elektro pneumatik, yang dapat diimplementasikan untuk arm robot pendeteksi dan pemindah objek berwarna RGB. Metode dan tahapan penelitian yang dilakukan yaitu: merancang mekanik dan elektronik sistem pengontrolan arm robot, merancang dan membuat software sistem kontrolnya beserta implementasi algoritmanya, menguji kinerja sistem secara keseluruhan, serta mengukur dan menganalisa data hasil pengujian. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sensor proximity pada arm robot mampu mendeteksi objek pada jarak rata-rata 2 cm. Dari 15 kali sampel pengujian, Arm robot mampu secara keseluruhan (100%) mendeteksi warna objek RGB sesuai dengan warna yang sebenarnya. Arm robot juga mampu memindahkan objek tersebut ke zona yang sesuai sebanyak 14 kali, dengan kinerja kemampuan memindahkan objek sebesar 93%.